روابط دیپلماتیک ایران و لهستان از یک قدمت طولانی برخوردار است. سکه‌های ایرانی دوران سامانیان که در قلمرو لهستان کشف شد، گواه تاریخ روابط (در این مورد اقتصادی) بین دو کشور است که به هزار سال پیش می‌رسد. البته اولین سندی که گواهی مکتوب از تماس‌های رسمی ایران و لهستان است، به سال ۱۴۷۴ و نامه اوزون حسن، فرمانروای ایرانی از سلسله آق قویونلو، به کازیمیر چهارم یاگیلون (کازیمیرز یاگیلونچیک)، پادشاه وقت لهستان برمی‌گردد. لهستانی‌ها در آن دوره، همیشه در میان هیئت‌های اروپایی که با دربار صفوی در ایران ارتباط داشتند، حضور داشتند و این تماس‌ها باعث شد که زبان، فرهنگ و صنایع ایرانی جایگاه ویژه‌ای در میان اشراف لهستانی داشته باشد. در سال ۱۷۹۵، ایران از تنها دو کشور جهان بود که هرگز به‌طور رسمی تقسیمات و اشغال لهستان را به رسمیت نشناخت. در عوض، ایزدور بوروسکی افسر لهستانی نیز در جریان نبرد هرات در سال ۱۸۳۸ جان خود را در دفاع از تمامیت ارضی ایران فدا کرد. علاوه بر این، ایران یکی از اولین کشورهایی بود که زمانی که لهستان پس از جنگ جهانی اول استقلال خود را دوباره به دست آورد، جمهوری لهستان را به رسمیت شناخت و با استقرار یک نمایندگی در ورشو، روابط دیپلماتیک خود را از سرگرفت. همچنین ادعا می‌شود که حتی قبل از جنگ جهانی اول، ایران کنسول افتخاری در ورشو داشته است. در دسامبر ۱۹۲۰ یک نمایندگی دیپلماتیک ایران توسط اسد بهادر در ورشو افتتاح شد. در ابتدا آقای بهادر تا مارس ۱۹۲۲ کاردار و سپس تا اکتبر ۱۹۲۶ به‌عنوان وزیرمختار مشغول به کار بود. در سال ۱۹۲۵، جمهوری لهستان نیز نمایندگی خود را در تهران افتتاح کرد و دو سال بعد معاهده دوستی که یکی از مهم‌ترین اسناد پیوند دو کشور را تشکیل می‌دهد امضا شد و روابط دوستانه دو کشور حالتی پایدار و نهادینه به خود گرفت. در طول جنگ جهانی دوم و اشغال لهستان، حدود ۱۲۰ هزار شهروند لهستانی آزادشده از زندان‌های سیاسی شوروی در سیبری به ایران، جایی که پذیرایی انسان دوستانه و مهمان‌نوازی ایرانیان از مهاجران نقش مهمی در تحکیم روابط اجتماعی، فرهنگی و سیاسی داشت، سرازیر شدند. پس از پایان جنگ، تعدادی از مهاجران لهستانی در ایران ماندند و امروزه در چندین شهر از جمله تهران، گورستان‌هایی با قبرهای لهستانی وجود دارد. تحولاتی ازجمله تأسیس انجمن ایران‌شناسی در سال ۱۹۴۲ در تهران و تشکیل انجمن پیشاهنگی و راهنمایی لهستان و مدارس لهستانی در سراسر ایران گواهی تاریخی بر حضور مهاجران لهستانی در کشور است. پس از پیروزی انقلاب اسلامی در ایران، دولت سوسیالیست وقت لهستان از اولین کشورهایی بود که حکومت نوین اسلامی ایران را به رسمیت شناخت. در آن دوره، رایزنی‌ها و همکاری‌های سیاسی از طریق تبادل هیئت‌های مقامات عالی‌رتبه، نمایندگان مجلس، وزرا و معاونان وزیران صـورت گرفت. هـمکاری جـمـهوری اسلامی ایران و جمهوری لهستان از طریق رایزنی‌های سیاسی، اقتصادی و فرهنگی در سطح وزیران، هیئت‌های اقتصادی و فرهنگی و به‌ویژه نمایندگان وزارتخانه‌های امور خارجه دو کشور همچنان ادامه دارد.